En primer lloc, ens agradaria anar a través del principi de treball d'aquest cas. En general, hi ha 8 etapes en aquest cas en condicions ideals. La roda 1 i la roda 4 són rodes motrius equipades amb motors, mentre que les altres són rodes impulsades. Els dispositius d’elevació s’instal·len per separat a la roda 2 i la roda 4.
Etapa 1
El cotxe avança.
Etapa 2
El sensor ultrasònic ha detectat els obstacles al davant.
A continuació, aixecar dispositius d'aquest cotxe aixecaran la roda 1 i la roda 3 fins que el sensor d'ultrasons no pugui detectar obstacles.
Nota: "obstacles" aquí es refereix a "escales".
Etapa3
El cotxe segueix avançant, impulsat per la roda 1 i la roda 4.
Etapa 4
Com es mostra a la imatge, el seguidor de línia de la roda 2 ha detectat obstacles (les escales), de manera que el dispositiu d’aixecament 1 alçarà la roda 2 fins a l’escala següent.
Etapa 5
El cotxe segueix avançant, impulsat per la roda 1 i la roda 4
Etapa 6
Les rodes motrius (roda 1 i roda 4) s'aturaran automàticament quan l’interruptor de límit de la roda 4 ha detectat les escales. El dispositiu d’elevació 2 aixecarà la roda 4 cap amunt.
Etapa 7
El cotxe continua avançant, impulsat per la roda 1
És que tornem a l’etapa 1 de nou …
Etapa 8
Etapa 8, igual que l’etapa 2. El cotxe del robot segueix avançant fins que el sensor ultrasònic detecta els obstacles …
En general, en aquest cas, el principi de treball transcorre des de l’etapa 1 fins a l’etapa 8.
Des del punt de vista de l’estructura mecànica, la part única d’aquest cas és el disseny d’un dispositiu d’elevació que s’ha de fer fiable i ràpid a l’elevació de les coses. Així, en aquest cas, vam utilitzar equipament i bastidor per construir dispositius d’elevació. Com es mostra a la següent descripció, es va utilitzar el feix 0808 per construir una pista de lliscament i un connector de cinta connectat amb una biga 0824 per construir un simple bloc de lliscament.
aprèn més
Pas 2:
A continuació, es mostren les parts utilitzades en cada pas i el mètode de construcció. Dispositiu d’elevació 1
Llista de parts:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x cargol M4x22
8 x femella M4
Utilitzeu les parts següents per connectar l’estructura.
Pas 3:
Llista de parts:
Connector cinturó de 4 x
16 x cargol M4x8
Simplement prement els cargols, podem construir fàcilment un bloc lliscant.
Agafa dos Beam0808-312 que poden passar immediatament pel bloc de lliscament.
Pas 4:
Ara anem al pas següent: construir el bastidor.
Per tal d’assegurar-vos que aquest cotxe d’escala d’escala automàtica intel·ligent adapte les escales d’alçada diferent, la pista corredissa i el bastidor ha de ser prou llarg. La pista de lliscament té una longitud de 312 mm, de manera que el bastidor no ha de ser curt
Tot el que necessitem és connectar 4 seccions per construir el bastidor. La raó per la qual hem utilitzat un Beam0808-312 aquí és evitar que la articulació de les seccions de bastidor es plega durant el procés d’elevació. Si la unió de la secció del bastidor es doblega, hi haurà un problema de mallat entre l’engranatge i el bastidor. Per tant, hem de fixar el bastidor a Beam0808-312, tal com es mostra a la imatge següent:
Pas 5:
Connecteu el rail de guia i el bastidor
Llista de parts:
1 x Beam0824-144
3 x cargol M4x22
2 x femella M4
Pas 6:
Llista de parts:
2 x Beam0824-176
6 x cargol M4 x 22
6 x femella M4
Pas 7:
Instal·leu la roda 2 (roda compromesa)
Llista de parts:
2 x pneumàtics 64 * 16 mm
2 x polsera de sincronització 90T
2 x eix roscat 4x39mm
4 x Rodament de brides
2 x cargol M4
2 x Torn de cap sense cap M3x5
4 Spacer4x7x2 de plàstic
Fixeu dos pneumàtics en dos extrems del Beam0824
Seguint tots els passos, hem acabat d’assemblar la roda 2 i el dispositiu d’elevació 1.
Pas 8:
Anem a passar al següent pas - muntar la roda 4 i el dispositiu d’elevació 2.
L'estructura del dispositiu d'elevació 2 és la mateixa que el dispositiu d'elevació 1, de manera que les parts utilitzades per al muntatge.
L’única diferència és que necessiteu fixar el Beam 0824-032 com es mostra a la imatge.
Col·loqueu el rail de guia i el bastidor igual que els passos del dispositiu d’elevació d’edificis. 1. Utilitzeu Beam0824-080, en lloc de Beam0824-144, per connectar l’extrem superior.
Pas 9:
Per connectar l’extrem inferior, utilitzem la part següent:
1 x Beam0824-128
6 x cargol M4x22
6 x femella M4
Pas 10:
Instal·leu el suport L1 a Beam0824
Llista de parts:
2 x cargol M4x14
2 x femella M4
Pas 11:
Després d’acabar el dispositiu d’elevació 2, podem començar a construir la roda 4 (roda motriu)
Llista de parts:
1 x DC Motor-25
1 polea de temps 90T
1 suport DC Motor-25
1 x Connector de eix
1 x Torn de cap sense cap M3x5
2 x cargol M4x14
Pas 12:
Instal·leu els pneumàtics
2 x cargol M4x14
2 x femella
Instal·leu l’estructura anterior a l’esquema L1
Fins ara, vam acabar de construir la meitat d’aquest cotxe.
Pas 13:
El següent pas és construir l’estructura principal del cotxe i la roda 1 i la roda 3.
Construir primer la roda 1 (roda motriu).
2 x pneumàtics 64 * 16 mm
2 x polsera de sincronització 90T
2 x Connector d'arbre
8 x cargol M4x14
4 x femella M4
4 x cargol M3x5
4 x sense capçal cargol M3x5
Motor de 2 x DC-25 mm
2 x DC Motor-25 suport
2 x Beam0824-064
Pas 14:
Muntar una barra anti-col·lisió
Llista de parts:
1 x Beam0824-160
2 x parèntesi L1
4 x cargol M4x14
4 x femella M4
Pas 15:
Muntar l'estructura principal del cotxe
Llista de parts:
2 x Beam0824-192
1 x Barra anti-col·lisió
2 x pneumàtics 64 * 16 mm
6 x cargol M4x30
6 x femella M4
Pas 16:
Muntar la roda 3 (roda impulsada)
Llista de parts:
2 x pneumàtics 64 * 16 mm
2 x polsera de sincronització 90T
2 x Beam0808-088
4 x Rodament de brides
2 eixos roscats
4 Spacer4x7x2 de plàstic
2 x femella
2 x Torn de cap sense cap M3x5
Pas 17:
Llista de parts:
4 x cargol M4x22
4 x femella M4
Fixeu la roda 3 al suport del cotxe
Pas 18:
Instal·leu el dispositiu d’elevació 2 al suport de l’automòbil
Llista de parts:
8 x cargol M4x14
Pas 19:
Utilitzeu 6 cargols M4x14 per instal·lar el dispositiu de fixació 1
L’ample de l’escala és
Els pneumàtics limitats i els pneumàtics són massa grans, així que hem hagut de canviar les posicions de tots els pneumàtics. En la roda 4, només es va utilitzar un motor i un pneumàtic.
Pas 20:
Instal·leu el motor del dispositiu elevador
Llista de parts:
2 x DC Motor-37
2 x Gear 18T
2 x sense capçal cargol M3 x 5
4 x cargol M4 x 8
Nota: abans d’instal·lar el motor DC-37, encarregueu primer el suport del motor.
Ajusteu la distància entre l'engranatge i el bastidor, després fixeu els motors per separat a la ranura de rosca de Beam0824 en els dispositius d'elevació 1 i 2
Pas a pas, acabem de construir tota l’estructura mecànica d’aquest cotxe.
Pas 21:
Anem al pas següent: instal·leu sensors
1 x interruptor de límit
Instal·leu el interruptor de límit al costat del dispositiu d'elevació 2
2 x interruptor de límit
Instal·leu aquests dos interruptors límit per separat en bigues del dispositiu d'elevació 1 i 2.
Nota: l’interruptor de límit s’utilitza per limitar l’alçada d’elevació.
Pas 22:
Instal·leu el sensor de seguidor de línia
Llista de parts:
2 x cargol M4 x 22
2 Spacer de plàstic 4 * 7 * 10
4 Spacer4x7x2 de plàstic
1 x Me seguidor de línia
Pas 23:
Instal·leu el giroscopi
Pas 24:
Instal·leu el sensor d'ultrasons
Com tots sabem, el sensor ultrasònic no pot detectar un obstacle a una distància de 0-30 mm. Així, en aquest cas, vam instal·lar el sensor d'ultrasons a l'interior del cotxe, deixant a la barra de col·lisió al davant per xocar les escales. D'aquesta manera, els ultrasons només poden detectar obstacles - escales.
Pas 25:
Instal·la'm Orion
Pas 26:
Instal·leu l'adaptador (per al límit de commutador)
Pas 27:
Finalitzant la instal·lació de tots els sensors, ara anem a veure tota l’estructura del cotxe i els sensors
Aquest cotxe es pot dividir en 4 parts segons el nombre de pneumàtics.
La roda 1 i la roda 4 són rodes motrius, mentre que la roda 2 i la roda 3 són rodes impulsades
(Roda 4 rodes 3 rodes 2 rodes)
En aquest cotxe, el dispositiu elevador 1 i 2 controla la posició de la roda 2 i la roda 4
(Dispositiu d'elevació 1 Dispositiu d'elevació 2)
(Seguidor de línia de la roda 2 Sensor ultrasònic de la roda 1)
(Mòdul d'accionament del motor Motor d'accionament de la roda 4 Interruptor de límit del dispositiu d'elevació 2 Interruptor de límit de la roda 4 Dispositiu d'elevació 2)
(Giroscopi Motor d'accionament de la roda 1 Dispositiu d'elevació 1 Motor de tracció de la roda 1 Interruptor de límit de la roda 2)
Per què necessitem un giroscopi? El giroscopi aquí s’utilitza per ajustar la velocitat d’elevació del motor, per tal d’equilibrar el propi cotxe (els motors utilitzats en el dispositiu d’elevació són un motor de CC que no pot equilibrar el cotxe).
Pas 28:
Tot el cotxe:
Pas 29:
Mapa del cablejat
Pas 30:
mw_shl_code = applescript, true # inclou "MeOrion.h" # inclou el gir del MeGyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 驱动轮 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 号 轮子 超声波 void setup () // 初始化 ， 前后 升降 装置 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0,01; angle float = 0; float targetAngle = 0; integració flotant = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); angle float = gyro.getAngleX (); err = angle - targetAngle; integració + = errar; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + integration * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); // retard (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; long StartTime = 0 sense signar; int NotStop () {int16_t distance; distance = ultraSensor.distanceCm (); retard (10); si (0 == startTiming) {if ((distància <10) && (distància> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); retorn 1; }} else {unsigned long currentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {retorna 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 车 小车 前进 distància int16_t; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); retard (10); } // 阶段 2 碰到 楼梯 主动 轮 ((mentre (((distància <4) && (distància> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Pas 2 (); // 1 3 1 号 4 号 轮子 车 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 2 4 2 轮子 (把 1 把 2 号 轮子 (mentre (((lineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 升降 限位 1. lifer1.stop (); Ajustar (); // 1 5 1 号 4 号 轮子 车 小 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 4 6 4 轮子 开关 号 4 4 号 停止 2 升降 回收 4 号 轮子 while (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 升降 限位 2. 2. lifer2.stop (); // 循环 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // float i = 0,05; angle float = 0; float targetAngle = 4; // integració flotant = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); angle = gyro.getAngleX (); // err = (angle - targetAngle); // integració + = errar; lifer2.run ((angle - targetAngle) * p); // + i * integració); // retard (10); } while (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / codi mw_shl
Pas 31:
Pas 32:
Instal·leu la unitat de motor Makeblock
