Avui us diré com vaig construir el meu braç robot de Lego Mindstorms NXT.
De fet, volia construir un trípode robòtic per a la meva càmera. Em vaig assabentar que és més difícil que sembli. Després d'experimentar, construeixo aquest simple braç robòtic.
Vull també construir-lo, necessiteu:
- Kit Lego Mindstorms NXT
- un ordinador
- temps…?
Només hi ha dues regles que heu de seguir mentre construïu ANY robot:
1. regla: KISS (mantingui-ho simple, estúpid!);
2. regla: la regla "La triple-F" a.k.a. FFF (funció següent del formulari)
Subministraments:
Pas 1: construcció de la base
La base és probablement la part més simple del robot per construir. És només una plataforma del robot per mantenir-se dret. Haureu d’assegurar-vos que s’és de llarg i ampli. El centre de gravetat ha d'estar en algun lloc a la part superior de la base, si és possible, al mig. Si no, el robot caurà.
La base (en el nostre cas) són només uns pocs feixos que donen suport al robot. Els braços robòtics més avançats tenen motors a la base. Aquests motors que mouen el braç sense moure's. Normalment, la base té un motor que gira el braç, però el meu braç gira.
Podeu ser molt més creatiu amb la construcció del robot que era.
Pas 2: Construir el "mòdul de rotació"
Aquest és un dels meus rars robots construïts a partir de mòduls. El meu braç robòtic té tres mòduls; un d'ells és el "mòdul de rotació".
És molt senzill. Gira el braç cap a l'esquerra i la dreta i suporta els altres dos mòduls. Es basa en els 90 graus de Matthias Paul Scholz:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Pas 3: Construir el "mòdul d’inclinació"
El segon mòdul és el "mòdul de inclinació". Es col·loca a la part superior del "mòdul de rotació". Bàsicament, tenim un gran engranatge (que no gira) i un petit equip que està circulant per la gran. La ració de l’engranatge és de 1:10. D'aquesta manera, el braç pot ser més precís.
A la part superior d’aquest mòdul hi ha una petita plataforma a la qual s’adjunta la urpa, però més endavant sobre l’arpa!
L’adhesió dels dos mòduls no podria ser més senzilla. Es mantenen units per un únic eix / eix, al voltant del qual gira el "mòdul d’inclinació". El braç es pot inclinar durant gairebé 90 graus, això és molt!
Pas 4: El mòdul d’arpes
Aquest és el més simple dels tres mòduls. Tot el que fa és obrir i tancar les espatlles més bàsiques. Aquest mòdul està connectat a la plataforma al "mòdul d’inclinació".
Realment ho sento, però tinc por de no poder dir-te molt més sobre això. Les imatges ho diuen tot …
Pas 5: Col·locar els sensors i el cablejat
Vaig utilitzar tres sensors: sensor de llum, sensor de tacte i sensor de so.
El sensor de llum (port 3) està situat a la urpa i permet que el robot sàpiga si la bola hi és o no (i pot reconèixer el "color" de la pilota). Els altres dos sensors es troben a la plataforma del "mòdul d’inclinació". El sensor tàctil (port 1) serveix de botó perquè pugui prémer-me mentre el sensor de so (port 2) mesura el nivell de soroll (de manera que puc donar ordres al robot amb un clap, per exemple).
Al principi, també volia incloure el sensor nord-americà, però em vaig adonar que és relativament inútil. Encara es pot veure en una de les fotos, però la vaig treure després.
Ara només queda fer el cablejat. Heu d'assegurar-vos que els cables no molestin el moviment i la funció de cap manera. També heu de tenir en compte les longituds dels cables per a cada sensor o motor.
Cablatge (el meu robot):
- sensor tàctil -> port 1
- sensor de so -> port 2
- sensor de llum -> port 3
- Motor de "rotació" -> Port A
- Motor "inclinable" -> Port B
- la urpa -> Port C
Pas 6: adjuntar el maó NXT
El maó NXT juga el paper vital en la robòtica de Mindstorms NXT, de manera que heu de tenir-lo en algun lloc del robot (o almenys en algun lloc proper). En el meu cas, només dos maons mantenen junts el maó NXT i la base del robot. És molt pràctic tenir-ho a la base del robot, que fa que el robot sigui molt més estable.
Pas 7: Decoració i acabats
Quan estigueu satisfets amb el funcionament del vostre robot, podeu esforçar-vos a fer les imatges del robot. (Només recordeu la regla de la Triple-F!) En general, només poso alguns d'aquests maons taronja estranys al robot i això sol ser.
Pots ser molt més creatiu …
Pas 8: Programació
Hi ha 5 llenguatges de programació que podeu utilitzar: NXT-G (idioma predeterminat), NXC (no exactament C), Robolab, Robotc, pbLua i NXJ. Vaig utilitzar NXT-G (però em vaig cansar una mica de NXT-G i per això estic intentant fugir de Mindstorms …).
Ets molt lliure amb la teva programació, per això ja no parlaré de la programació.
Pas 9: EL FINAL
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Segon premi al
Instructables i RoboGames Robot Contest
