Recentment vaig escriure una imatge instructable sobre el meu robot Wobbly MiniBiped, però vaig pensar que potser algú estigui interessat en construir-ne un. Així que vaig decidir escriure instruccions pas a pas.
Wobbly és un robot de 5 DOF (graus de llibertat), que es mou movent-se relliscant els peus sobre una superfície dura. També té un capçal de panoràmica amb un sensor de distància per infrarojos per detectar objectes que poden bloquejar el seu camí. Té 2 mini servos hobby per a cada cama i un micro servo per al cap. El cervell és un tauler compatible amb Arduino dissenyat especialment per a la construcció de robots, anomenat controlador uBotino (micro-botino).
Per construir aquest robot, necessiteu les següents parts:
- un kit uBotino V3, de RobotxDesigns.ca
- quatre mini servos de HobbyKing.com
- un micro servo, de HobbyKing.com
- Un cable Sharp IR senso r plus, de RobotShop.com
- Una peça de fusta contraxapada de 1/4 "
- Cinc puntes de plàstic de 18 mm (3/4 ") i perns M3 (o nº 4-40), de RobotShop.com
- dues caixes de bateria dobles AAA
- alguns cables
- Alguns petits cargols, de HobbyKing.com
- una cinta adhesiva doble
També necessitareu un cable FTDI per programar el controlador. Si no en teniu cap, podreu obtenir un compatible des d'aquí.
Ara comença a construir-lo!
Subministraments:
Pas 1: Electrònica
Un cop obtingut el kit uBotino V3 de RobotxDesigns.ca, haureu de descarregar les instruccions de muntatge i soldar totes les peces de la PCB. El kit ve amb el microcontrolador preprogramat amb el gestor d’arrencada Arduino i l’esquema de parpelleig. L’única cosa que heu de fer és connectar les 2 caixes de bateries en sèrie i només lligar-les al connector Molex polaritzat que es connectarà al tauler.
Les meves caixes de bateries van venir amb tacs de soldadura, de manera que vaig haver d’obtenir 2 parells de cables negre i negre, tallar-los uns 3 "de llarg, després soldar cada parell a una caixa de la bateria, vermell per al positiu, negre per al negatiu. finalitzar el cable vermell d’una caixa i el cable negre de l’altra caixa i unir-los de manera que connecteu les caixes en sèrie. Utilitzeu una petita cinta elèctrica o un tub encongit per a aïllar-lo. i connecteu-los a l’habitatge, amb el cable vermell on apunta la fletxa. Verifiqueu la polaritat i el voltatge amb un multímetre abans de connectar el connector al controlador uBotino! Heu de tenir 6V (amb bateries noves) i el positiu al forat marcat amb una fletxa.
A continuació, feu el cos del robot.
Pas 2: Cos
Vaig utilitzar algunes peces de ferralla de fusta contraxapada de pollastre de 1/4 "que tenia d’un altre projecte. Podeu utilitzar gairebé qualsevol cosa, de plàstic, acrílic, fins i tot plaques de Lego si ho desitgeu. Va ser bo que tingués una fusta contraplacada prou gruixuda, em permetia per inserir cargols al costat de la fusta contraxapada.
Començant per la peça principal del cos, vaig traçar el contorn del controlador uBotino a la fusta contraxapada (2x2 ") i la vaig tallar amb una serra de coping. directament a la fusta. Després vaig tallar una peça de 5/8 "d'ample i 2" de llarg. Vaig col·locar dos servos a la pissarra, un a l’esquerra, un a la dreta, amb la pestanya de muntatge a l’exterior de la base inferior i col·locava el petit tros de fusta contraxapada entre ells, de manera que l’altra pestanya de muntatge se situa al final. de la fusta. Vaig carregar la petita peça de fusta contraplacada a la principal (es pot enganxar-la), després vaig carregar les pestanyes de servomotor a la peça petita. Es fan servos de maluc. Oh, assegureu-vos de muntar els servos amb la banya a la part inferior del tauler.
Vaig col·locar el micro servo damunt de la petita fusta contraxapada, vaig centrar la banya al mig de la fusta principal i vaig marcar el forat del costat més a prop del punt de mira. Vaig comprovar si l’ajut del servidor s’adapta perfectament a la posició del tauler de cantonada i després va perforar el forat a la petita peça de fusta contraxapada. Assegureu-vos de treure el servomotor que hi ha sota el forat perquè no us fori el cas també. Vaig afegir una nou a la parada per fer-la més llarga, després la va carregar a la fusta i després vaig carregar el servomotor a la posició de peu.
Utilitzant un tros de cinta adhesiva doble, vaig muntar el sensor Sharp a la bomba del servomotor i vaig connectar el cable. Vaig connectar la bomba al servomotor principal, sense el cargol de muntatge.
Vaig tallar dues peces més de fusta contraxapada, de 2 "de llarg per 3/4" d'amplada i va carregar els servos miners restants al mig del costat de la fusta contraxapada, després vaig cargolar-los cadascun en una caixa de bateria, de manera que els servos se centren en la longitud de la caixa i la caixa se centren a la carcassa del servomotor. Llavors vaig col·locar dos parells de cornos de servidors junts, un sobre l'altre. Vaig connectar les corbes del servomotor als servos, sense necessitat de muntar cargols.
A continuació, connecteu els cables i carregueu el codi.
Pas 3: Codi
Connecteu el servo principal a la capçalera D13, el servo LeftHip a la capçalera D12, el servo RightHip a la capçalera D11, el servo LeftKnee a la capçalera D10 i el servo RightKnee a la capçalera D9. Connecteu el sensor Sharp a la capçalera A5 i, a continuació, la bateria al seu propi connector. Quan connecteu els servos i els sensors, assegureu-vos que connecteu el cable amb el cable groc cap al microcontrolador i el cable negre cap a la part superior del tauler, en vermell al mig. Utilitzeu una mica de filferro per lligar els cables molt bé. Traieu el pont de selecció de tensió del servomotor (J1) i traieu també el pont de LED D13 (J3). Podeu utilitzar un cable femella-femella per connectar el LED al pin D2 (col·loqueu el cable al pin J3 més a prop del connector d’alimentació).
Baixeu el codi des d'aquí, descomprimiu-lo en una subcarpeta anomenada MiniBiped, a la vostra carpeta d'esbossos. Connecteu el vostre cable FTDI i connecteu-lo a l’ordinador, inicieu l’IDE Arduino i carregueu el codi MiniBiped. Seleccioneu Arduino Duemilanove amb la placa ATmega328 des del menú i el port COM correcte que utilitza el vostre cable. A continuació, premeu el botó Carrega. Espereu fins que aparegui el missatge "Càrrega finalitzada" a Arduino IDE i podeu eliminar el cable. Col·loqueu el pont J2 a la posició Vin i enceneu-lo. Els servos se centraran i, a continuació, el robot reproduirà una cançó curta que es podrà escoltar si connecta un brunzidor piezoelèctric a pin D4 (i GND). Després d'això, començarà a moure's. Si els vostres servos tenen un aspecte divertit després de centrar-lo, apagueu-lo i torneu a situar les banyes perquè el robot quedi recte i el cap mira cap endavant. Quan hàgiu acabat, podeu fixar les banyes amb els cargols proporcionats. Col·loqueu el robot a la taula i enceneu-lo i mireu el robot!
A continuació, jugueu amb el codi, suavitzeu els moviments, feu-ho controlat per IR i assegureu-vos que us divertiu.
